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나도 메이커 1탄 - 아두이노 오또봇 Otto bot (2)
정환용 기자 | 승인 2017.11.06 10:40

[EPNC=정환용 기자] 

드라이버 설치와 환경설정
이번에는 오또봇을 제작하는 데 가장 중요한 역할을 할 스케치와 몸통을 제작하는 데 필요한 STL 파일과 드라이버 설치 방법을 살펴보자. [그림 1]에서 붉은 박스 안의 폴더들이 오또봇 프로젝트에 사용되는 코드와 라이브러리, STL, 모델링 파일이 담긴 폴더다.

[그림 1] HC06_BT_config : 블루투스 설정을 잡기 위한 스케치가 담겨 있는 폴더
OTTO_todo : 오또봇이 구동되는 기본적인 스케치가 담겨 있는 폴더
OTTO_VO2_BOM_STP_STL : 3D 모델링 STL파일이 담겨 있는 폴더

 

아두이노 나노 보드의 포트 설정
아두이노 나노 보드는 우노 보드와는 다르게 자동으로 설치돼 생성되지 않는다. 따라서 별도로 드라이버를 설치해야 한다. CH341 Chip에 대한 드라이버를 다운받아 설치하면 된다. 드라이버를 다운받아 압축을 풀고 CH341SER.EXE 파일을 실행한 후 INSTALL을 선택해 해당 드라이버를 설치하고 컴퓨터를 재 시작하면 아두이노 나노를 인식한다.

 

블루투스(HC-06) 세팅 순서
블루투스 모듈을 사용해 연결해야 하는데, 단순하게 케이블을 연결한다고 동작하지 않는다. 나노 보드에 블루투스 셋팅부터 컨트롤러 설치까지 해당 순서와 방법을 따라하면 된다.

▲HC-06 Config.ino를 아두이노 나노에 업로드 ▲보드와 블루투스를 연결 후 리셋 ▲OTTO-remocon.ino 업로드

우선 첫 번째로 블루투스를 사용하기 위해 환경설정을 맞춰야 한다. HC-06 Config.ino 파일을 열고 아두이노 나노에 업로드 한다. 이때 주의할 점은 블루투스 모듈의 케이블을 연결하지 않고 업로드를 해야 한다. 만약 연결된 상태에서 업로드 한다면, [그림 2]처럼 에러가 출력될 것이다.

 

[그림 2]

HC-06 Config.ino 파일을 열면 [그림 3]과 같은 코드가 나타난다. 블루투스 모듈의 통신속도를 설정해 주는 부분이다. 일반적인 아두이노의 기본적인 통신속도 설정값은 9400으로 설정이 돼 있다. 더 빠른 데이터 속도를 원한다면 9600보다 빠른 숫자를 고쳐 넣어주면 된다. 일반적으로 기본적인 셋팅으로도 충분하면 숫자 4를 넣어주면 된다.

 

[그림 3]

이후 업로드 한 블루투스 모듈을 연결 후 리셋하면 블루투스 모듈을 사용할 준비가 끝난다.

마지막 단계로 OTTO-remocon.ino를 업로드 하면 된다. OTTO-remocon.ino 파일은 기존 소스에서 자동 동작을 제외하고 순수하게 안드로이드 애플리케이션을 이용해 리모콘 기능만 부각한 스케치로 스위치등 단순하게 사용하지 않는 기능들을 제거한 기능만을 남겨둔 소스다.

업로드를 하기 전 블루투스 모듈의 연결을 해제 하기 위해 케이블을 제거한 후 업로드를 시켜준다. 그리고 OTTO-remocon.ino을 업로드한 후 다시 블루투스 모듈을 연결하면 오또봇의 실행을 위한 준비는 끝난다.

 

오토봇 다리 각도 설정
처음 전원을 넣고 기다리면 서보 모터의 각도가 뒤틀리는 것을 확인할 수 있다. SG-90서보모터가 제작 시에 모두 같은 방향으로 제작돼 나오는 것이 아니기 때문에, 이것을 수동으로 맞춰야 한하는데 이를 소스상에서 값을 조정해 바꾸도록 한다. OTTO-remocon.ino파일을 열어준다. [그림 4]에 해당하는 소스 부분을 찾아서 주석을 제거한다.

 

[그림 4]

[그림 5]의 붉은색 박스안의 값이 서보모터의 각도를 조정하는 부분이다. Otto.setTrims(오른쪽 발, 왼쪽 발, 오른쪽 발목, 왼쪽 발목) 순으로 각도를 조정할 수 있다.

 

[그림 5]

 

안드로이드 애플리케이션 설치와 동작 링크
이번에는 오또봇의 무선 컨트롤을 위한 애플리케이션을 설치해보자. 우선 IC뱅큐 홈페이지에서 오또봇 컨트롤러 apk 파일을 다운로드 한다. 이후 해당 파일을 실행해 (출처를 알 수 없는 애플리케이션 실행 허용) 설치를 진행한다. 이후 블루투스를 연결해 동작시키면 오또봇이 동작한다.

#IC뱅큐#아두이노#오또봇

정환용 기자  hyjeong@epnc.co.kr

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