Automotive Embedded System

글 : 김병우 교수 / 전기전자제어공학울산대학교 / www.ulsan.ac.kr통합 능동안전 시스템 기술 동향기술 정의미래 자동차의 신기술 개발 방향은 크게 안전과 환경 분야로 나눌 수 있으며, 안전 분야는 주행 안전과 충돌 안전으로 나눌 수 있다. 자동차의 주행 안전 분야는 주행 중 운전자의 과실로 인한 사고 방지, 운전자의 편의성 및 승차감 향상 등의 시스템 개발로 종방향, 횡방향의 시스템 개발이 진행되고 있다. 자동차의 안전성을 향상시키기 위해 최근 논의되고 있는 핵심 기술은 능동 안전(Active Safety) 및 운전자 지원 시스템(ADAS, Advanced Driver Assistance System) 등을 들 수 있다.종횡방향 주행 안전 시스템은 주행 중 차로를 유지하는 LKS(Lane Keeping System)와 차간거리를 유지하는 ACC(Adaptive Cruise Control)를 통합하여 두 시스템의 성능을 향상시킴으로써, 운전자의 장거리 운전에 따른 부담을 경감시켜주고 사고의 원인을 줄여주는 편의/안전 시스템이라 할 수 있다.종방향 주행 안전 시스템을 고려하지 않은 횡방향 주행 안전 시스템은 여러 가지 한계를 지니고 있기 때문에, 성숙단계인 종방향 주행 안전 시스템과 결합된 종횡방향 주행 안전 시스템이 통합되어 차세대 주행 안전 시스템으로 주목 받고 있다.충돌 안전 분야는 종방향의 충돌 안전 시스템 개발을 시작으로 횡방향의 충돌 안전 시스템에 대한 연구가 진행되고 있으며, 2003년도 이후 유럽과 일본의 선진업체를 중심으로 기술 개발 및 양산이 이루어지고 있는 최첨단 기술 분야다.종횡방향 충돌 안전 시스템은 PCS (Pre-Crash Safety System), ESP(Ele-ctric stability Program), ITS, Advanced ACC, AFS(Active Front Steering), 충돌 회피 기술, 피해 경감 기술 등을 통합하여 구사하는 시스템으로 연구 개발 및 상용화가 진행되고 있다.종횡방향 통합 충돌 안전 시스템은 기존의 단방향 충돌 안전 기술보다 훨씬 신뢰성 있는 기술로 인지되어 연구 개발 및 시장 침투력은 점차 확대될 것으로 기대된다.자동차의 능동 안전을 구현하기 위해서는 보다 신뢰성이 높은 센서의 개발이 요구되고 있으며, 차량 주변 환경 검지의 신뢰성을 높이기 위해 하나의 센서가 아닌 2개 이상의 센서를 융합할 필요성이 증대되고 있다.현재까지 개발되었거나 혹은 개발 진행 중인 대부분의 센서는 융합보다는 단위 센서의 자체 인지능력 확보에 치중하고 있으며, 최근 이들 센서 간의 융합을 통하여 감지능력에 관한 시너지를 향상시키려는 연구가 진행되고 있어 향후 센서 퓨전 기술은 더욱 확대될 것이라 예측된다.종횡방향 능동 안전 시스템은 주행 중 감지거리, 각도 등 충돌과 주행 안전성을 확보하기 위해 각 센서를 사용한 주변 환경 인식 기술, 차량 거동 및 운전자 반응 분석 기술, HMI 기술, 안전 및 충돌 회피 제어기술, 센서 퓨전 기술, 신뢰성 시험 평가 기술 등의 공통 연구 개발을 통해 종횡방향 주행 및 충돌안전성능을 획기적으로 개선시킬 수 있다.구조시스템 구조도쮂 종횡방향 주행 안전 시스템차량의 능동 주행 안전 시스템은 주행 중이나 주차 중에 발생할 수 있는 사고를 각종 센서, 비전 시스템 및 레이저 시스템을 이용하여 감지한 후 운전자에게 경고하거나 차량을 제어하는 시스템으로 ESP, ACC, LKS, LDWS(Lane Departure Warning System) 등을 들 수 있다.종횡방향 주행 안전 시스템은 기존의 종방향 주행 안전 시스템(ACC, 충돌경보 시스템)에 차량의 안전성 및 시스템의 신뢰성을 향상시키기 위해 여러 센서를 사용하였고 이에 횡방향 주행 안전 시스템(차선이탈 경보장치, LKS)까지 통합하는 시스템으로 발전되고 있다.종방향 주행 안전 시스템의 시장과 기술은 성숙단계에 진입하고 있으며, 횡방향 주행안전 장치 기술은 단독 또는 복합 기술로 연구가 진행되고 시장은 형성 단계에 머물러 있다. 종방향 주행 안전 시스템인 ACC는 가속 페달과 브레이크 페달의 조작을 통해 차간 거리를 제어해 주는 시스템으로 차량 속도와 차간거리 유지를 자동으로 조절하게 됨으로써 운전자의 부담을 덜어주고 안전 운전을 지원한다.횡방향 주행 안전 시스템인 LKS은 차선 이탈 경고 시스템을 통해 차선 이탈이 감지되면 EPS(Elec-tric Power Steering System)를 통해 운전자의 조향 조작을 보조하여 차선 이탈을 방지하고 차선 유지를 지원하는 시스템으로 차량의 횡방향 안전성을 확보하고 있다.종횡방향 주행 안전 시스템은 종방향 및 횡방향의 안전 시스템을 통합하여 자동차의 주행 안전성을 향상시키고 있으며 현재 선진 자동차업체에서는 종, 횡방향의 주행 안전 시스템을 통합해 나가고 있는 상황이다. 종횡방향의 주행 안전 시스템인 LKS-ACC 통합 시스템은 핵심 기술인 영상신호처리, 레이더 신호처리, 통합 제어 알고리즘들이 많은 양의 정보를 교환해야 하기 때문에 통합된 퓨전 ECU의 개발이 필요하다.쮂 종횡방향 충돌 안전 시스템종횡방향 충돌 안전 시스템은 상기 Pre Safety, ESP, ITS, Advanced ACC, AFS, 충돌회피 기술을 통합적으로 구사하는 시스템으로서 현재 기술 개발 상태로 볼 때 사고 예방 및 능동 안전에 있어서 가장 정점에 위치하는 기술로 볼 수 있다. 종횡방향 충돌 안전 시스템은 주행 중 충돌 경고를 통해 운전자에 조향 입력을 수행하여 충돌을 미연에 방지하는 사전 충돌 안전 시스템과 운전자의 조향 의지와 관계없이 급격한 주향 조작이나 장해물 회피를 능동적으로 조향할 수 있는 AFS 시스템을 통합하여 충돌 안전성을 확보하고 있다.종방향 충돌 방지, 횡방향 충돌 시스템은 차량의 전후방에 장착된 레이더 카메라의 융합기술을 기반으로 충돌 위험을 운전자에게 알려주는 경보 시스템, 운전자가 위험을 감지하여 조향을 통한 회피 운전을 시도할 수 있는 조향 시스템, 충돌을 회피하지 못할 경우 운전자의 상해를 최소화 할 수 있는 시스템으로 구성된다.사전 충돌 안전 시스템은 차량이 충돌 이후 작동하는 것이 아니라 전방 장애물과의 충돌을 예측하고 충돌 위험에 따라 충돌 사고 전 시점에 작동하여 승객의 상해를 줄여주는 시스템으로 종방향 충돌 안전시스템의 대표적 기술이라 할 수 있다. AFS 시스템은 차량이 주행 중 급격한 조향 조작이나 장애물 회피 시 운전자의 조향 조작뿐만 아니라 능동적으로 조향할 수 있는 시스템으로 횡방향의 충돌을 감소시킬 수 있을 것이다. 종횡방향 충돌 안전 시스템은 종방향의 충돌 안전뿐만 아니라 능동적으로 횡방향의 충돌 안전을 확보할 수 있도록 센서 퓨젼 기술을 활용하여 종횡방향의 통합 충돌 안전 시스템이 개발되고 있다.핵심 기술로는 '차량 추돌 경보시스템'과 '차선 이탈 경보시스템' 개발이 핵심 기술이며, 차량 추돌 경보시스템은 전후방 차간거리 감지 레이더로 앞차와 뒤차 간의 거리를 감지하여 추돌할 가능성이 생길 경우 이를 운전자에게 알려주는 기술이고 차선 이탈 경보시스템은 차선 이탈 감지카메라로 자동차의 주행차선을 계속 체크하고 있다가 차선 이탈이 예상되면 경보음으로 운전자에게 알려주는 시스템이다.또한 추돌 및 이탈을 감지할 수 있는 각종 센서를 이용한 센서 퓨전 기술, 충돌 방지 및 회피를 위한 차량 능동 제어 기술의 개발이 필요하다.핵심모듈 및 기타 주요 모듈쮂 종횡방향 주행 안전 시스템종횡방향 주행 안전시스템인 LKS-ACC 통합 시스템의 구성도는 그림 5와 같다. 비전 센서, 레이더 센서, 라이다 센서의 신호를 퓨전 ECU에서 통합하여 최적 궤적 설계 및 신호를 처리하고, 통합 제어 ECU를 통해 능동적 조향 시스템과 능동적 제동 시스템에 제어명령을 보내도록 구성되어 있다. 주행 중 차로를 유지하는 LKS와 차간거리를 유지하는 ACC를 통합하여 기존의 각 시스템에서의 성능을 향상시킴으로써, 운전자의 장거리 운전에 따른 부담을 경감시켜주고 사고의 원인을 줄여주는 종횡방향 주행안전 시스템을 개발한다.종횡방향 주행 안전 시스템은 비전 센서와 레인지 센서(레이더. 라이다)의 정보융합을 통하여 향상된 주행 환경인식을 구현하고, 2차원 공간상에서 최적 궤적을 추종함으로써 운전자가 더욱 자연스러운 승차감을 느낄 수 있도록 한다.특히, 곡선 도로 주행인 경우 도로의 모양을 고려하여 추종 차량을 인식하고 안정감을 유지하도록 차속을 조절할 수 있어야 하므로 종횡방향 주행 안전 시스템을 하나의 통합 ECU로 구현함으로써 가격 경쟁력 및 기술 경쟁력을 확보할 수 있을 것이다.LKS-ACC 통합 시스템의 주행 환경 인식 센서는 비전 센서, 레이더 센서, 라이다 센서 등을 이용하여 차량의 거동에 따른 센서의 신호를 통합하여 처리하고, 능동적 조향 시스템과 능동적 제동 시스템에 제어명령을 보내는 퓨전 ECU로 구성되어 있다.쮂 종횡방향 충돌 안전 시스템능동 충돌 안전 시스템은 그림 7과 같이 차량이 주행을 하는 동안 차량의 전방과 후방 그리고 측후방을 포함하여 모든 방향의 장애물을 파악하여 충돌을 회피하여 운전자의 안전을 보장할 수 있다. 따라서 주행 중 장애물 및 교통 환경을 신뢰성 있게 인식하기 위해 이종 센서 간의 데이터를 융합하여 검출된 장애물의 위치정보를 선별하고, 장애물 회피나 경고등의 시스템 기술과 차량을 능동적으로 움직일 수 있도록 하는 것이 충돌 안전의 핵심 기술이다.횡방향 충돌 회피시스템(Lateral Collision Avoidance System)의 구성은 차량의 전후방에 장착된 레이더 카메라의 융합기술을 기반으로 충돌위험도 증가 시 이를 운전자에게 알려주는 경보시스템, 운전자가 위험을 감지하여 조향을 통한 회피 운전을 시도할 경우 조향시스템의 기어 비율을 변경하여 좀 더 신속한 조향이 이루어지게 하는 시스템으로 구성된다.종방향 충돌 방지시스템(Longitu- dinal Collision Prevention System)은 운전자가 제동을 통하여 충돌을 방지하고 할 때 제동력을 적극적으로 보조하여 충돌을 방지하는 시스템으로 구성된다. 종횡방향 시스템을 활용함에도 불구하고 피할 수 없는 충돌이 예견된 경우 충돌 피해를 최소화하기 위하여 댐퍼특성(CDC)을 제어하여 차량의 자세를 최적화함으로써 충돌피해를 최소화 하는 시스템, 운전자의 시트벨트를 능동적으로 조여 주어 상체 상해를 줄여주는 시스템 등이 있다.종횡방향 충돌안전기술에 있어서 주행 중 전방 장애물을 효과적으로 검출하고 위험 요소들을 파악하여 상황을 판단하는 것은 시스템 구현에 있어 가장 중요한 핵심 요소이다. 그림 8과 같이 차량이 주행을 하는 동안 차량의 전방과 후방 그리고 측후방을 포함하여 모든 방향의 장애물을 파악할 수 있는 센서 및 융합 기술이 필요하다.따라서 종횡방향 센서 융합 기술이란 주행 중 장애물 및 교통 환경을 신뢰성 있게 인식하기 위해 이종 센서 간의 데이터를 융합하여 검출된 장애물의 위치정보를 선별하고, 가장 위협적인 장애물을 판단하는 충돌 안전기술의 일부이다. 종방향 주행안전(ACC) 및 충돌안전시스템(PCS) 혹은 충돌 경보 시스템과 관련하여 전방의 차량을 인지하는 레이더류의 센서와 후방경보를 위한 초음파 센서, 차량의 후방 및 주차를 지원하기 위하여 후방 카메라를 장착하고 있다.통합 능동안전 시스템 상용화 동향기술 및 시장 동향 세계 기술개발 현황 쮂 일본일본은 ASV 및 지능형 안전시스템의 기술개발과 생산 능력 면에서 가장 앞서고 있는데, ASV 실용화를 위해 1991년부터 2010년까지 4단계로 나누어 연구를 진행하고 있다. 현재 ASV 기술을 탑재한 차량이 도요타, 닛산, 미쓰비시 등 각 자동차 메이커에서 판매되고 있는 등 ASV의 실용화가 상당히 진행되어 다양한 차종에 ACC, LKS, APS 등이 장착되고 있다. 일본의 ASV는 상용화 단계인 실차 적용 기술로 발전하였으며, 도요타의 레이더 기반 브레이크 제어의 ACC, LKS, 사전 충돌 안전 시스템 등이 대표적인 사례이다. 상용 시스템으로는 1995년 미쓰비시의 사전 거리 제어 시스템(PDC, Preview Distance Control), 1998년 도요타의 PAS, 2000년 미쓰비시의 LDW, 2001년 닛산의 LKS 등이 차량에 적용된 바 있다.도요타는 기술면에서 세계 1, 2위를 다투는 자동차 업체로 LKS, ACC, PCS, AFS 등의 기술을 개발하여 자동차에 적용하고 있다. 또한 위험한 충돌 상황이 예상될 시 운전자의 의지와는 무관하게 브레이크를 작동하여 차량을 멈춤으로써 충돌 사고로부터 운전자를 보호하는 레이더 기반 ACC를 2004년 개발했다.혼다는 ASV 기능으로 ACC, LKS, PCS, AFS를 개발하여 차량에 적용하고 있으며, 2005년 9월 차량 간 통신을 통해 위치 정보를 파악하여 정면충돌 및 사각 지대에서의 충돌을 사전에 방지하는 자동차를 개발해 공개하기도 했다.닛산 또한 ACC, LKS, PCS, AFS를 개발하여 차량에 적용하고 있으며, 2004년 인피니티에 지정차선으로부터 이탈시 운전자에게 경보를 주는 LDWS 시스템을 적용한 바 있다.미쓰비시는 세계 최초로 1995년 ‘디아망테‘에 최고급 옵션사양(약 4000달러)으로 ACC를 소개한 바 있다. 이 ACC 시스템은 레이저 레이더를 사용하였는데, 그 이유는 저가이며 많은 부품 공급업체가 제조할 수 있는 능력이 있다고 판단했기 때문이다. 이 시스템은 청결정도에 크게 의존하기 때문에, 반사장치의 오염정도가 심할 때는 작동이 크게 둔화되는 문제가 있었다. 이러한 레이저 레이더의 불안정성 때문에 일본에서는 밀리파 레이더 센서에 대한 관심이 급증되었다.미쓰비시는 프라우디아(2000)에 접근 차량에 대한 경고 시스템을 적용하였다. 이 시스템은 도시바가 개발한 비디오카메라를 차량 트렁크에 장착하여 고속도로 주행 시 후방 교통 환경을 계속적으로 디스플레이하며 차선변경을 위한 방향 지시기가 켜질 때 위험상황에 대해 청각 경고를 발생시키는 기능을 수행한다.쮂 북미북미 업체 GM, 포드, 크라이슬러 등은 ASV 관련 기술을 개발 진행 중으로 미국 자동차 시장에서는 도요타, 혼다 등의 일본차와 벤츠, BMW, 아우디 등의 유럽차가 고급차종에 ASV 기능 등을 장착하고 치열한 경쟁을 전개하고 있다. GM은 캐딜락 XLR에 ACC 기술 중 하나인 델파이의 Forewarn을 적용하였는데, 이는 운전자에게 편안함과 스트레스 없는 운전환경을 제공한다. Forewarn 기술은 전방 감시 레이더 센서를 포함하고, 이 센서는 자동차 앞 범퍼에 설치되어 100m 이상의 전방차의 거리와 속도를 측정하고, 교통에 따른 속도제어를 실시한다.2002년 포드는 재규어 XKR에 ACC 시스템을 탑재하였고, 2004년 머큐리 Meta One's 모델에 카메라 기반 LDW 시스템을 적용하였다.미 연방고속도로청에서 2002년 5월부터 ‘오토모티브 충돌 회피 시스템 필드 운영 테스트’를 실시하였으며, 이 시스템은 운전자가 위험상황이 닥쳤을 때 충돌 정도를 완화시키거나 충돌을 방지하는 것을 목적으로 연구를 진행하고 있다.3M은 차선에 마그네틱 차선표시를 설치하고 마그네틱 센서가 장착된 차량을 이용하여 LDWS 시스템을 개발하는 프로젝트를 단독으로 수행한 바 있다.미국에서 판매중인 ACC시스템 탑재 자동차 차종과 시스템- 메르세데스 S-클래스(ADC 레이더 기반 시스템)- 렉서스 LS-430(도요타 셀시오르-레이저 기반)- 인피니티 Q45(닛산 시마-레이저(근접 적외선) 레이더 기반)- 재규어 XKR(델파이 오토모티브 시스템)쮂 유럽유럽은 ACC와 전후방 감지 시스템 위주의 제품을 구성하고 있으며, BMW는 6시리즈에 전후방 감지 시스템, ACC, FRMS를 장착하고, 5시리즈에는 전후방 감지 시스템만을 장착하였다.벤츠는 M클래스에 전후방 감지 시스템, FRMS를 장착하였고, 피아트는 스틸로에 전후방 감지 시스템을 장착했다. 폭스바겐은 파사트 모델에 전후방 감지 시스템을 장착하였으며, 아우디와 볼보는 각각 측면 지원과 BLIS(Blind Spot Information System)라고 하는 BSW 시스템을 상용화했다.유럽에서 ACC에 관한 연구는 ‘프로메테우스 프로젝트’(1986-1994)에 의해 시작되었으며, 개발 초기의 ACC 시스템은 제동제어 없이 스로틀 제어를 통한 감/가속제어만 했으므로 상당히 위험했다. 다임러 크라이슬러는 유럽에서 최초로 S-클래스 차종에 고급 옵션사양으로 ACC를 장착하였다. 1994년 프로메테우스 프로젝트 하에서 LDW 개발이 시작됐으며 영상 시스템을 통한 차선감지 기술을 기초로 발전되었다. 이테리스는 크라이슬러와 함께 오토뷰(Autovue) 시스템을 적용, 발전시켰으며 현재 메르세데스의 액터스 트럭에 상용화되었다.국내 기술개발 현황우리나라의 지능형 자동차 부문은 잘 구축된 IT 기반에도 불구하고 자동차 부문으로의 기술 적용 미비로 선진국에 비해 크게 뒤져 있는 실정이다. 지능형 자동차와 관련된 개별 시스템의 기술 수준은 선진국들이 상품화하고 있는데 비해 국내 업체들은 개발 중이거나 추진 중인 것으로 파악되고 있다.사고 경감을 위해 장착하는 선진 에어백(스마트 에어백, LRD 에어백)이나 충격 저감 시스템(Adaptive Column), 보행자 보호 시스템(보행자 충돌 감지, 보행자 에어백, 액티브 후드 리프팅, 능동적 보행자 시스템), 충돌 안전 제어 시스템(개별 새시 제어 시스템, 새시 통합제어 시스템, X-by-wire, 통합 충돌 안전제어 시스템) 등은 개발 중이거나 일부 성과를 내고 있다.사고 회피 기술도 대부분이 업체들에 의해 개발되고 있으며, 일부 기능이 통합된 시스템이나 후방 충돌 경보, 교차로 사고 경보, 타이어 압력 모니터링 등의 기술은 아직 개발 초기 단계에 머물러 있는 실정이다.국내에서 출시된 지능형 안전 제품은 상용화되지 않았고 충돌 사고 시 운전자 및 탑승자를 보호하는 에어백 개발이 주류인 것으로 나타났다. 보행자 보호 시스템은 유럽이나 일본의 관련 법률 제정에 영향을 받아 수동적 보행자 보호 시스템 위주로 개발이 이뤄지고 있다. 능동적 보행자 보호 시스템은 미래형자동차사업의 일환으로 만도와 현대모비스를 주축으로 개발이 진행되고 있다.지능형 차량 정보 시스템에서는 차량 주행 환경 하에서 운전자의 안전을 보장하는 HMI 기술, 이동 차량의 위치 파악을 위한 다중 복합 측위 기술 등이 부족한 실정이다. 각종 편의 사양 시스템은 국내 업체들도 부분적으로 개발하여 제품에 적용하고 있기는 하지만 지능형 시트와 같은 고기능성 제품에 있어서는 기술적 취약성이 여전히 존재한다.지능형 자동차 기술의 경우, 국내 기업들도 일정 수준 기술력을 확보하고 부분적으로 상용화를 진행했지만 여전히 선진국에 비해 상당한 기술 격차를 보이고 있다. 전문가 평가, 설문 조사 등을 종합적으로 고려하여 현 단계의 지능형 자동차 기술을 평가해 보면 60% 수준에 불과한 것으로 나타났다.그러나 지능형 자동차 기술도 2020년에는 선진국과 국내 간 격차가 95% 이내로 크게 좁혀질 전망이다. 1990년대 중반 이후 국내에서도 ASV에 대한 관심이 증가하면서 많은 연구가 진행되고 있는데, 현재 자동차업계와 만도 등의 전문 부품업체들이 개별적으로 적용 분야를 모색하고 있다.완성차 업계는 ABS, 텔레매틱스 등 독자적인 기술을 보유하고 있거나, 기존의 이동통신 네트워크를 이용한 서비스 실현이 용이한 일부 분야를 제외하고는 선행기술 확보 차원의 연구 개발 단계에 있다.특히 ACC 등의 핵심 요소인 CCD 센서나 밀리미터파 레이더, 통합 ECU 등은 핵심 부품의 설계 및 신뢰성 확보 면에서 취약하고 국내에서는 기술 개발과 생산 초기 단계로 UWS, 리어 모니터링 등 초기의 ASV 시스템이 주종을 이루고 있다. 몇 년 전부터 국내에서 미래형 자동차 과제와 부품소재기술개발 사업을 통해 산학연 공동으로 유사 기술을 개발하고 있으나, 현재는 선진국과 마찬가지로 종방향 혹은 횡방향의 한쪽 방향의 안전성을 향상시키는 방향으로 연구를 진행되고 있다.결론국내 자동차 산업은 짧은 역사에도 불구하고 세계 5위의 자동차 강대국에 진입하였다. 현재의 국내 자동차 산업의 위상을 유지하고 향상시키기 위해서는 보다 적극적인 IT 기반의 자동차 전자화 기술이 요구되고 있다. 지능형 자동차 분야는 자동차에 대한 IT 융합이 가장 포괄적이고 능동적으로 구현 가능하기 때문에 국내 자동차 기술을 한 단계 향상시킬 수 있는 핵심적인 분야라 할 수 있다.이 같은 국내 지능형 자동차 기술 및 시장의 긍정적인 청사진 이면에는 해결해야 할 다양한 문제점이 존재하고 있다. 이의 대표적인 사례가 레이더 및 비전 센서로 대표되는 지능형 자동차용 센서 산업의 한계성에 기인한다.국내 자동차 센서 기술 및 시장은 영세한 중소업체가 핵심 검지부를 수입하여 패키징을 실시하는 단순 기술에 머물러 있기 때문에 지능형 자동차 시스템의 시장 경쟁력 확보에 큰 장애물로 작용하고 있다. 이 같은 문제를 해결하기 위해서는 민간 차원의 노력과 함께 중장기 개발이 필요한 분야에 대한 적극적인 기술개발 지원책 마련이 필요하다.마지막으로 지능형 자동차 기술 및 산업은 센서와 같은 단품에서 조향, 현가, 제동과 같은 전기·전자식 동력 모듈까지의 개발이 필요한 분야이기 때문에 중소 부품업체와 1차 모듈업체, 완성차 업체와의 협력 개발 체계 구축이 시급하다.
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