지능형 로봇 동아리 ‘THOT’
'THOT'는 2007 한국지능로봇경진대회에서 금상, 은상, 장려상과 인기상을 받은 실력 있는 팀이다. 각종 대회에서 매년 수상을 해왔으며 올해 역시 3~4개 팀을 꾸려 대회를 준비 중이다. 현재 캡스톤 디자인 산업단, 아이씨뱅크, 학부 내의 지원 등을 통해 작품을 연구개발하고 있으며 중소기업의 작품 개발 의뢰를 맡을 경우 연구비와 재료비를 지원받고 있다.
점프로봇 'CAN' THOT는 완성도 높은 작품을 그들의 장점으로 꼽았다. 그들은 로봇 제작 시 항상 새로운 것을 추구한다. 전공분야 학생 못지않은 실력을 가지고 있다고 말하며, 창의력과 완성도야말로 우리의 자랑이라고 말했다. 그들의 대표작은 소형 보안 로봇 CAN이다.
국방 분야와 자연재해 상황, 무선 보안에 사용되는 정찰, 탐사로봇으로 2007 한국지능로봇경진대회에서 제어능력부분 금상을 수상했으며, 2007 전국대학생자율로봇경진대회 한국기술재단 이사장상과 교내 캡스톤 디자인 대상을 받았다. 일명 점프로봇으로, 일정한 높이를 선정해 주면 알아서 판단해 계단 등을 오르고 내리며 기준에 어긋날 경우에는 우회한다.
CAN은 센서를 이용한 장애물 인식과 자율주행, 화재경보가 특징이다. CAN을 제작하는데 있어 최우선으로 생각한 부분은 메커니즘이다. 다양한 메커니즘을 테스트해 최적화된 것을 찾고 3D설계로 모델링을 하게 된다. 가상 설계 조립 후 이상이 없을 시 실제 작업을 진행한다. 기구부가 완성되면 DSP를 사용해 각종 회로 설계를 하고 센서를 선정하게 된다.
PSD 센서는 각도와 좌우를 판단하며 초음파 센서는 전방의 장애물을 감지한다. 그리고 네트워크 기반 카메라를 사용해 원격으로 영상을 확인할 수 있으며, 방사능이나 일반가스를 인식하는 가스센서도 부착되어 있다. 센서는 상황에 맞게 선정하며 블루투스 모듈을 사용하고 있다. 차후에는 지그비를 통한 통신을 구현할 계획이다.
그 외에도 RC 서보모터, DC 모터, 배터리, 원활한 움직임을 위한 기어 등이 장착되었다. 로봇 제작 시 사용되는 소프트웨어로는 마이크로컨트롤러 제어를 위한 컴파일러, 코드 컴포저, 울트라 에디트가 있으며, DSP 구동을 위해 오알캐드 소프트웨어를 사용한다. PC의 경우 MFC, 비주얼 C++ 6.0을 이용한다.
통신 테스트는 하나하나 프로그램을 만들어 영상과 동작을 테스트하며, 3D설계는 솔리드 엣지나 솔리드 웍스, UG를 사용하고 오토캐드를 통해 2D로 변환 후 실질적인 작업까지 하게 된다. THOT 김동수 회장은 "제작에 있어 모든 부분이 어렵지만 로봇이 스스로 판단하게끔 하는 지능처리가 어렵다"고 말한다. "왜냐하면 설계도 중요하지만 얼마만큼의 지능을 구현시킬 수 있는지가 어려운 작업이기 때문이다." 또한 매 해마다 프로젝트가 바뀌며 진행되다 보니 "어떠한 로봇을 새로 만들 것인지 새로운 아이디어 구상도 어렵다"고 말했다. 도전정신과 관심 필요 김 회장은 "로봇은 팀워크의 집결체다"라며 "각 부분별로 서로의 의견을 공유하고 호흡을 맞추는 것이 중요하다"고 말했다. 또한 "근본적으로는 도전정신이 가장 필요하다"라며 "매번 오류를 범하고 실패를 하더라도 왜 그렇게 되었는지를 생각하고 보완할 수 있는 방법을 찾아가는 것이 중요하다"고 조언했다.
김 회장은 격투로봇 등 2족 보행 로봇의 인기가 높아지면서 로봇의 저변화가 이루어지고 있다는 점에서 긍정적으로 생각하지만 한편으로는 아쉽다고 말한다. "파일럿이 필요한 로봇보다도 한 번의 명령하달을 통해 작동되는 인공지능로봇의 투자가 더 필요하다." 고차원적 로봇의 밑바탕이 되는 지능형 로봇의 지원과 대회가 필요하다고 생각하며 "당장은 재미있고 흥미로운 쪽에 관심을 갖고 있지만 앞으로 지능형 로봇도 많은 관심을 받게 될 것이다"라며 지능형 로봇 인식에 대한 생각을 정리했다.
THOT는 청소로봇이 일반인들에게 있어 지능형 로봇의 활성화에 도움을 주고 있다고 생각하고 있었다. 사람의 일을 대신하면서 현실에 가까이 있을 때 지능로봇이 더욱 많은 사람들에게 확산될 것이기 때문이다. 때문에 관련 기술이 발전해야 하며 그만큼의 투자와 연구개발이 필요하다. 로봇 산업의 기둥이 되리라 THOT는 지금까지 해왔던 것처럼 한국지능로봇경진대회에 참가할 계획이다. 또한 그 외의 대회들도 꾸준히 참가할 예정이다.
김 회장은 "각종 대회를 통해 이전의 선배들이 했던 것처럼 좋은 성과를 내기 위해 노력할 것이다. 또 대회를 참가해 유익한 정보를 얻고 타 대학과의 교류를 통해 더욱 발전되는 THOT가 되도록 노력할 것"이라며 "지속되는 동아리 활동이기 때문에 기술력과 노하우를 최대한 후배들에게 전수할 것이다. 그리고 지금보다 더 뛰어난 로봇을 만들어 로봇 산업의 한 기둥이 되는 것이 THOT의 최종목표"라고 포부를 밝혔다.
THOT는 어떤 팀?
THOT는 국립서울산업대 기계설계·자동화공학부의 10주년을 맞은 학과 동아리이다. 지능로봇을 구현하기 위한 학술 동아리로써 대학원생과 학부생 약 20여명이 모여 지능로봇, 탐사로봇, 청소로봇, 오피스서비스로봇 등 다양한 로봇을 만들고 있다. 설계부, 영상부, 제어부, 회로부로 나뉘어 로봇을 제작하고 있으며 각자 자신 있는 부분을 맡아 팀을 운용하고 있다.
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